ベッド下ラボのぼやき

鉄道写真、廃線廃道、コイルガン…なんでもありのベッド下ラボからのぼやきとレポート。

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プログラム制作

2011.08.13 (Sat)
数ヶ月前から制作したり、参考のプログラムをいじったりしているUGVのプログラム。今週は、ようやく参考のプログラムを見ながら複数サーボの制御のプログラムに取り掛かり始めました。

まず参考のプログラムですが、「3664Fで始めるH8」様からお借りいたしました。

お借りしたサイトでは、16MHzのH8/3664F用のプログラムとして書かれていますが、こちらのUGVで使用するのは20MHzのH8/3694Fですので、タイマの値の設定など、細かい所をこちらの仕様に改造して、タイマの設定の関数を使用させていただいてます。
ぷろぐらむ
コメントでメモと計算するのは仕様で(
3664と3694は基本的な部分は同じなので、レジスタの名前などはほとんど同じです。

今後は、各ポートの出力をオシロスコープで確認し、あまっている小さなサーボで動作の確認後、UGVを立たせてみようと考えています。
立たせると言っても、今までのように歩行前の位置になりそうな予感。

お盆中はバイトなど忙しいので、もうちょっと後になりそうです。

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