ベッド下ラボのぼやき

鉄道写真、廃線廃道、コイルガン…なんでもありのベッド下ラボからのぼやきとレポート。

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きばんせつぞく。

2012.06.25 (Mon)
以前完成させた基板を、今週はマイコンボードに接続してみたりしました。

せつぞく

右の基板が以前完成させたものです。モータドライバ2つと、三端子レギュレータ、サーボ用の端子がついています。
ちなみに今回は、拾い物のケーブルを用いてすっきりさせていく予定です。

また、三端子レギュレータ用にこんな物も取り付けてみました。

わ

プローブを引っ掛ける奴のワニ口版です()これで接続が切れることも少なくなりそうです。
というか、マイコン基板に三端子レギュレータがついていて、XBeeのピッチ変換基板にもついているので、必要なのかどうかという問題が………いずれGPSモジュールで使うということで。

そして、今回はDream Drive!!様の24軸サーボ制御プログラムをベースに、充電、発射などの様々な機能を追加していくことについて、了承をいただきました。
本当にありがとうございます。

さてプログラムですが、GDLを使用していらっしゃるので、HEWで使えるようにしました。
具体的には、割り込みを許可したり、intprg.cをいじったり。
そんなこんなをして、オシロで波形を見てみました。

いち

に

このように、見事に波形が変わりました。ちなみに、オシロはラックに乗せてあるので、少し見にくくなっています……
また、当初は謎のノイズが載っていましたが、原因は安定化電源のようで、電源を充電池からの供給に変えたところ、写真のような綺麗な波形になりました。
ひとまず正常に動くことが確認できましたので、来週あたりには歩行テストか、サーボを同時に動かすような試験を行いたいと思います。
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