ベッド下ラボのぼやき

鉄道写真、廃線廃道、コイルガン…なんでもありのベッド下ラボからのぼやきとレポート。

UGV の記事一覧

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自作コネクタ

2012.04.07 (Sat)
先週は、学校で拾ってきたH8/3052fに、コネクタを付ける作業を行いました。

H8/3052fは、クロックが25MHzで、シリアル通信ポートもH8/3694fよりも多く備えています。
そんな訳で、UGVのメインCPUをより高性能なH8/3052fにしようとしたわけですが、これはシリアル通信のコネクタがありませんでした。
そこで、このサイトを参考にして、自作コネクタを取り付け、マイコンが使えるかどうかなどのテストを行いました。

もとからついていたユニバーサル基板の穴をアクリルカッターとドリルでつなげ、そこに端子を差し込んでいます。

まいこん

飛び出しているスイッチは、マイコンのブートモード切り替え用です。
もともと、ユニバーサル基板にのっけてあるところに、無理やり押し込んだので、かなりキツキツです。
こねくたうらから

さて、肝心のマイコンの生死ですが……………残念ながら使えませんでした。
これは、また新たにマイコンを購入するという選択肢しかありませんね……
現在は、これと同じくH8/3052fを使用する予定です。
また、無線通信としてはXBeeというモジュールを使用する予定です。
秋月の在庫が切れないうちに、そして給料が出るまでは注文できないでしょうか……

また、今後の妄想としては
・走行に特化したUGVによる諏訪湖一周
・UMV(小型無人船舶)の開発、それによる諏訪湖一周
・VTOL方式のUAV開発
などざまざまです。この中では、下に行くほど難しくなりそうです。
ちなみに諏訪湖一周はおよそ16kmなので、それに耐えられるギアボックスや、ルールの検討などもする必要がありそうです。
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エディタ。

2012.02.06 (Mon)
相変わらずプログラムは正常に動作しません。
これはいったい何が原因なのかよくわかっていません。

とある方に見ていただいたところ、H8/3694がプログラムを処理しきれていないのではないかということです。

今週は思い切って、参考元のサイト様が使用されているエディタに変更してみることにしました。
今までは、HEWを使用してプログラムを書き、ビルド。それから、FDTというソフトでマイコンに書き込んでいました。
一応、どちらもルネサスのサイトから無料でダウンロードできます。

今回インストールしたのは、GCC DEVELOPERS LITEというソフトで、ベストテクノロジーという会社が開発しています。
こちらもフリーとなっています。

インストールし、試しにプログラムを書いてみたのがこちら。
じーしーしー

青の背景に白い文字なので、とても見やすくなっています。また、スペースの表示などもできています。

ちなみに、HEWはこんな感じ。


まだGCCの方はあまり使っていないので、どちらがいいかは今後ご報告します。

相変わらずのプログラム。

2012.01.31 (Tue)
タイトルの通り、相変わらずプログラムが思ったとおりに動きません。

5Vの時間を1.5msecにしたいのですが、画像のように、どう見ても5msecになってしまいます。
はけい

おしろせってい

今回も更新が遅れたのは、いろいろ教えていただきながら対策してたり、風邪っぽくて早々に寝たからなわけですが、相変わらず変化しません。
一度、プログラムを変えて1.5msecになったのですが、1.0msecと2.0msecに変化するはずなのにしなかったり、一旦0Vになったりと、おかしい訳です。
これはマイコンの限界なのか、プログラムミスか……ひとまず、プログラムを変えてみる必要がありそうです。

こちらのブログになってから、UGVの写真を上げていなかったので一応掲載。ディスクランチャー動画は撮影しましたが、編集まではしていないのでまた後日になります。すみません……
ゆーじーぶい1

ゆーじーぶい2

ゆーじーぶい

計画している性能としては、
・四足歩行。
・足先端部のタイヤによる走行。
・無線操縦。
・一部自立移動。
などになります。GPSは次の段階で搭載し、自立移動を目指します。

あと、また懲りずに名前の募集など行おうかと考えていたり。

ディスクランチャーなど。

2012.01.23 (Mon)
再びこんな時間に更新しています。

さて、今回は先週up出来なかった分も含めての更新です。

現在製作中のUGVには電磁装甲を搭載するのですが、そのために必要なセンサ用のステージを製作しました。
だい

搭載するコイルは一つなのですが、設置する場所によって、使い分けられるように、二種類製作しました。
左のこたつの板がなくなったようなタイプは、垂直面に設置する場合に使用します。設置すると、このようになります。
すいちょく1

すいちょく2

センサ台に開いている穴は、レーザーを通す穴と、フォトトランジスタ用の穴です。これはどちらのタイプにもついています。
ご覧のとおり、アルミ板の大きさが大きく、台と接触するおそれがあるので、このあと45×45にヤスリでガリガリ削りました。

次に、右の音叉のようなタイプのものです。こちらは、水平面に設置する場合に使用します。
すいへい1

すいへい2

設置する場合、UGVの上部に設置することになります。

ひとまずセンサ台はできたので、実際に使用するアルミ板が、このコイルでどれほど飛ぶのかの実験を行います。
トライアックを使用し、コンデンサバンクはUGVに搭載されている、実際に電磁装甲で使用する物を使用します。400V@660μFで、52.8Jの入力です。
じっけん1

しかし、接続を間違えているのか、トライアックが壊れているのか充電ができません。トライアックへのトリガー電流の方向を変えても、コンデンサとコイルからの接続を逆にしても同じ結果でした。トリガー電流を流す導線を外すと、充電できるのですが……
それよりも、ほぼ自分で考えた接続なのに、忘れてしまっているというのがあれです。はい……

その後、初代コイルガン戦車の回路を使用したりしたりして試行錯誤したのですが、結局トライアックを使用しての発射できませんでした。
このあたりは、過去の写真などを見なおして、接続を確かめる必要があります。

仕方が無いので、日曜に「太鼓ビスギャップスイッチ」を使用して、実験を行いました。
たいこびす

ものすごい効率が悪そうですが、確実に動作してくれます。また、製作とか交換が簡単で、動作の仕組みも単純なので、テキトーに作っても動きます()
じっけん2

トライアック仕様とは違い、えらく簡素に見えますが、気のせいです(
アルミ板は45×45に加工済みです。また、コイルは専用の台を製作し、机にテープで固定しました。
こいる

フル充電でコイルに通電させると、アルミ板がおよそ500mmほど飛び上がりました。前作などに比べて弱いですが、アルミ板が大きくなったこと、ギャップスイッチの使用、コイルの巻数などが関係していると考えられます。
発射の様子は、後日Youtubeにupする予定です。

それにしても、UGVのプログラムが再び問題になっています……

てすとてすと。

2011.12.27 (Tue)
日曜、月曜とすっとばし、ついには火曜日になっての更新です。

さすがにこんなに遅れると良くないので、また土曜日更新に戻そうと思います。まあちゃんと書けばいいだけのことですが。

今回は、動作が確認されたサーボ複数制御のプログラムを使用し、別々のポートからで、独立した別の波形が出せるかを調べます。今回はオシロスコープで波形を調べ、動画を撮影しました。
まいこんぷろーぶ
プローブをピンに引っ掛けるのが大変ですが、何とかなりました。相変わらず机の上がアレ
今回書き込んだプログラムは、P8-0とP8-1で、1秒ごとにONの時間を変化させるのを、別々に行い続けるプログラムです。

上下に並べてみるとこんな感じ。
おしろ
上がch1(P8-0)下がch2(P8-1)です。どちらも5V/DIV、0.5ms/DIVです。ON時間が短い気がしますが、調整が必要でしょうか。
また調べてみる必要がありそうです。

動画はこちらになります。

一枚目の写真を使っています()
デジカメのAFの影響で、ピントが合ったりずれたりを繰り返しています。面倒臭がらず、DVDカムを使用したほうが良かったですね……
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